三軸/五軸伺服機械手換向詳解

本說明僅適用于信易機械手ST3/ST5系列產品的換向操作（出廠默認為操作側）。出於安全考慮，所有操作均需在斷電斷氣下進行。以下為機械手換向的詳細步驟。

1. 將原型外安全近接感應開關（X103）上升至上一排預留孔位固定（原X102的高度），將原Z軸原點近接感應開關的高度（X102）降至下一排預留孔位固定（原X103的高度）。如圖1-1，圖1-2。

2. 將所有原固定於右側的型外安全感應金屬塊的位置移動到左側，如圖2-1。將原固定於左側的原點感應金屬塊，移至右側距離Z軸終點極限感應金屬塊約100mm的位置固定。如圖2-2。

3. 打開Z軸滑動座，在橫軸板上，分別將X101和X104兩個端子對調插孔位置，X102和X103兩個端子對調插孔位置。如圖3-1，圖3-2。

4. 將橫走A5伺服驅動器的Pr.006參數由1改為0和Pr.012參數由1改為0(例外機型：ST3-1600-2200LT、ST3-1800-2400LT、ST3-2200-2600LT、ST3-2600-2800LT、ST3-3000-3000LT將橫走伺服驅動器的Pr002參數由0改為1和Pr012參數由0改為1。（若伺服驅動器為A4則把參數Pr.041和Pr.046由1改為0)。

5. 1.按S”鍵，進入dp_5pd ”頁面,按M”鍵，可進入PR__00”頁面。按△”▽”鍵，選擇編號，按◁”移動游標。選定編號，按S”鍵進入設置，按△”▽” 鍵，修改參數，按◁”移動游標，按S”鍵確認。

6. 1.保存設置。按M”鍵一次，按S”鍵一次，進入EE_SEE” 介面，按住向上鍵不放直到顯示----”（Mode→EE_SEE→Set→Up→----）然後斷電3秒鐘以上（時間沒達到時，無法保存）時間，重新上電。